Bereits in den antiken Heeren kam es zu einer Unterteilung in Truppengattungen, insbesondere in leichte und schwere Infanterie. In den griechischen und römischen Heeren war die Aufgabe der wehrfähigen Männer in dem Heer von ihren Besitzverhältnissen abhängig, da die Soldaten zunächst selbst für ihre Ausrüstung aufkommen mussten. Die schwer gepanzerten griechischen Hopliten, die in einer dichten Phalanx kämpften, rekrutierten sich aus der Oberschicht. Zu Zeiten der Römischen Republik ging der Staat dazu über, für die Ausrüstung des großen römischen Heeres aufzukommen. Als Folge davon entstand eine gewaltige Kriegsindustrie. Seit der Spätzeit der Republik bestand das stehende römische Heer aus Freiwilligen und verfügte zeitweilig über eine Stärke von bis zu 900 Tausend Soldaten. Durch die Reformation des Römischen Heeres durch Marius (u.a. bedingt durch die Einfälle der Kimbern und Teutonen) wurde der Grundstein für das schlagkräftige Römische Heer der Kaiserzeit gelegt, durch welche erst die gigantische Expansion des Römischen Imperiums bewerkstelltigt werden konnte. Zur Kaiserzeit wurde eine letzte große Reformation des Heeres eingeleitet. Von da an bestand jede Legion des Römischen Heeres immer aus den 3 Truppenteilen (Manipel) Triarii, Principes und Hastati.

Nach dem Untergang des Römischen Reiches, der durch die Völkerwanderung herbeigeführt wurde, gab es über Tausend Jahre lang keine stehenden Heere in Europa. Die Heeresaufgebote des Mittelalters bestanden aus leibeigenen Bauern, aus Rittern und sonstigen Adeligen und deren Gefolgsleuten und aus städtischen Aufgeboten von Männern mit Bürgerrecht. Heere wurden in dem europäischen Mittelalter ca. dann aufgeboten, wenn ein Kriegszug geplant war oder eine feindliche Invasion abgewehrt werden musste. Begründet wurde die Verpflichtung zu dem Heeresdienst durch die feudalen Abhängigkeiten.

Im Spätmittelalter machten Söldner den größten Teil des Heeres aus, da sich die Fürsten und Könige auf diese Weise aus der Abhängigkeit von ihren Vasallen lösen wollten. Zudem waren die Söldnerheere eine Folge der stets wichtiger gewordenen Geldwirtschaft, welche die feudale Begründung zur Teilnahme an einem Kriegszug durch eine finanzielle Begründung ersetzte. Da die Söldner häufig undiszipliniert waren und sich nicht an einen bestimmten Staat gebunden fühlten, wurden sie schnell in großen Teilen Europas zur Landplage. Ausgebliebene Soldzahlungen konnten zu schweren Plünderungen und Ausschreitungen führen, zudem liessen sich viele Söldner abwerben, wenn man ihnen einen höheren Sold versprach.

Der Übergang zu disziplinierten, stehenden Heeren wurde zu Beginn der Frühen Neuzeit eingeleitet. Die Infanterie kämpfte seit dem 15. Jahrhundert in dichten Formationen, was eine hohe Disziplin erforderte. Um von den Söldneraufgeboten unabhängig zu sein, gingen die meisten europäischen Herrscher in dem späten 17. Jahrhundert dazu über, stehende Heere aufzustellen. Die damit verbundenen Disziplinierungsmaßnahmen ermöglichten es, die Heere trotz stets größer werdender Feuerkraft in geschloßener Schlachtreihe vorgehen zu lassen. Erst in dem 19. Jahrhundert ging man aufgrund der rapiden Weiterentwicklung von Feuerwaffen dazu über, die Heere in dem Gefecht aufzulockern.

Durch die erstmalige Einführung einer allgemeinen Wehrpflicht in dem Zuge der Französischen Revolution, was auch auf andere europäische Staaten ausstrahlte, vergrößerten sich die Heere äußerst stark. Bis in die zweite Hälfte des 20. Jahrhunderts boten die Großmächte in dem Kriegsfall Millionenheere auf. Das deutsche Heer verfügte in dem Ersten Weltkrieg über eine Stärke von bis zu sieben Millionen Soldaten.

Durch die Änderung der Kriegsführungsstrategien (z.B in Deutschland mit den Verteidigungspolitischen Richtlinien 1992/2003) geht die Tendenz dahin, ca. ein kleines, hochspezialisiertes Heer zu unterhalten. Diese "Krisenreaktionskräfte" sollen dazu dienen, global eingesetzt zu werden. An diesem Anpruch des globalen Einsatzes ohne, dass der Verteidigungsfall vorliegt und des Einsatzes der Bundeswehr in dem Inneren macht sich die Kritik fest, dass dieser Umbau des Heeres dem Grundgesetz der Bundesrepublik Deutschland (Art. 87a) widerspricht.

Die Wehrpflicht wurde in vielen Staaten abgeschafft.

Deutsches Heer, Österreichisches Bundesheer, Schweizer Armee, Royal Army, US Army